Dưới đây là hướng dẫn SIÊU CHUẨN – SIÊU DỄ

 Dưới đây là hướng dẫn SIÊU CHUẨN – SIÊU DỄ, dành riêng cho trường hợp đầu ra PID bị giới hạn từ -7 đến +12, và bạn muốn hệ thống lên CHẬM – ỔN ĐỊNH – KHÔNG VỌT.

Bạn đang dùng code PID SCL chuẩn → rất tốt → chỉnh PID đúng phương pháp là sẽ đẹp.

---

🎯 1) Điều quan trọng nhất trong bài này

Vì OutMin = –7, OutMax = +12, nên hệ thống:

• Đầu ra nghiêng hẳn về phía dương (tổng biên chỉ 19 đơn vị nhưng lệch).

• Đây là dấu hiệu hệ thống có một chiều mạnh hơn (ví dụ mở nhanh hơn đóng).

• Do đó PID không được dùng hệ số lớn, đặc biệt là Ki và Kd → rất dễ gây vọt hoặc rung.

→ Muốn lên chậm thì chỉ có một cách:

👉 Giảm Kp — giảm Ki — bỏ hoặc giảm mạnh Kd.

---

⚙️ 2) Cách chỉnh PID “LÊN CHẬM – KHÔNG VỌT” cho range –7 → +12

Bước 1 — Chỉ dùng P trước (Ki = 0, Kd = 0)

Đặt:

Kp = giá trị rất nhỏ (0.1 – 0.5)
Ki = 0
Kd = 0

→ Mục tiêu: hệ thống phản ứng từ từ, tránh nhảy.

Theo kinh nghiệm thực tế hệ cơ khí chậm:

• Nếu hệ nhanh → Kp = 0.1 – 0.2

• Nếu hệ trung bình → Kp = 0.3 – 0.5

• Nếu hệ chậm → Kp = 0.5 – 1.0

---

Bước 2 — Quan sát tốc độ lên

Bạn cần hệ lên chậm → chọn:

👉 Kp khoảng 0.2 → 0.4 là lý tưởng

Kp lớn → lên nhanh
Kp nhỏ → lên chậm
Kp quá nhỏ → không lên tới SP

---

Bước 3 — Thêm một chút Ki để loại OFFSET

Sau khi chọn Kp xong → tăng Ki nhỏ:

Ki = 0.02 → 0.1

Ki càng lớn → hệ càng chạy nhanh → bạn đang muốn “lên chậm” → chỉ chọn giá trị rất nhỏ.

Khuyến nghị cho hệ –7 → 12:

• Ki = 0.03 đến 0.08 (rất nhỏ)

• dt thường = 0.01s → Ki phải tương ứng.

---

Bước 4 — Kd = 0 hoặc rất nhỏ

Nếu bạn muốn hệ LÊN CHẬM — thì:

• Kd = 0 → tốt nhất

• Nếu cần chống vọt, dùng Kd = 0.01 đến 0.05

Lý do: Kd lớn làm hệ giật mạnh và rung khi PV thay đổi nhanh.

---

🔧 3) Tham số mẫu “đẹp – ổn định – lên chậm”

Gợi ý an toàn:

Kp = 0.3
Ki = 0.05
Kd = 0.00
Ke = 0.1   // vùng chết nhỏ
dt = 0.01  // chu kỳ 10ms
OutMin = -7
OutMax = 12

Nếu bạn muốn cực kỳ chậm:

Kp = 0.2
Ki = 0.03
Kd = 0.00

Nếu bạn muốn chậm nhưng không bị lệch SP:

Kp = 0.35
Ki = 0.05
Kd = 0.02

---

📉 4) Cách kiểm tra PID đã “lên chậm đúng ý chưa”

Đúng nếu:

• PV tăng từ từ không vượt SP

• Không oscillation (không lắc)

• Không rung đầu van

• Đáp ứng mượt, đường cong sigmoid nhẹ

Nếu vẫn lên hơi nhanh:

• Giảm Kp

• Giảm Ki

• Tăng Ke (deadband)

Nếu lên quá chậm:

• Tăng Ki chút (0.01 → 0.02)

---

🧠 5) Quan trọng: vùng giới hạn –7 đến 12 ảnh hưởng ra sao?

Vì giới hạn không cân xứng:

• Chiều mở mạnh hơn chiều đóng

• PID phải dùng P nhỏ

• Ki nhỏ để không bị windup

• Kd nhỏ để không khuếch đại nhiễu trong vùng nhỏ

Đó là lý do bạn phải chỉnh PID “nhẹ” hơn bình thường.

---

🎯 6) Bạn chỉ cần trả lời mình 3 thông số:

1. Giá trị SP

2. Giá trị PV hiện tại

3. Khi bạn thử Kp=0.3, Ki=0.05, Kd=0 → hệ lên nhanh hay chậm?

→ Mình sẽ tính luôn bộ PID chuẩn nhất cho hệ của bạn, theo dạng thực tế không phải lý thuyết.

Bạn muốn mình tối ưu PID luôn không?

Nội dung chính