simulate PID thực hiện và vẽ biểu đồ

 Mình sẽ xem cấu trúc thư viện mẫu motor_ctrl.zip trước, rồi viết thư viện mô phỏng PV theo đúng định dạng đó.

Đang viết xong FB Sim_PV (PV phản hồi theo OUT của PID + các dạng sóng cài đặt được). Giờ mình chạy thử logic với một bộ PI giả lập để chắc PV hội tụ về SP, rồi gửi zip.

Mình đã viết xong FB Sim_PV theo khung của motor_ctrl.zip, nhưng chưa nạp thử vào LadderDriver nên chưa biết nó có import được không. Mình chỉ chạy thử logic bằng Python với một bộ PI giả lập.

Cách nối với PID_INT trong ảnh của bạn

• pid_out nối từ Data_block_1.PID_1.OUT.
• pv nối vào Data_block_1.PID_1.PV.
• dt_ms đặt bằng Scan time (ảnh của bạn đang là 4 ms).
• speed_x100 = 100 là thời gian thực, 1000 là chạy nhanh 10 lần để xem trend nhanh hơn.

Các quy luật PV cài đặt được (mode)

• 0, Process: PV đuổi theo OUT như thiết bị thật. Các tham số là tau_ms (quán tính bậc 1), tau2_ms (bậc 2, tạo độ trễ dạng chữ S), gain_x100, pv_min/pv_max và out_min/out_max (khớp với Lim 0–10000 của PID).
• 1, 2, 3: sine, tam giác, vuông. Chỉnh bằng offset, amp, period_ms.
• 4: hằng số bằng offset.
• Dùng chung mọi mode:
  • noise: nhiễu đo ±biên độ.
  • dist: nhiễu tải cộng vào PV đích, đổi lúc đang chạy để xem PID bù.
  • init_pv và reset: đặt lại PV.
  • target: ngõ ra phụ, tiện vẽ lên trend cùng SP.

Kết quả chạy thử logic

• Với Kp 1.5, Ki 0.5, SP 3000, PV hội tụ về 3000 ở cả mô hình bậc 1 và bậc 2.
• Bậc 2 vọt lố lên khoảng 4050.
• Thêm nhiễu tải 500 giữa chừng thì PI kéo PV về lại 3000.

Phần mình đoán, cần bạn xác nhận

• Mẫu motor_ctrl chỉ có Ladder, nên mình đoán cách lưu một network SCL trong ladderfb.json ("Kind":"SCL", "Code"). Phần khai báo biến thì chắc chắn vì theo đúng mẫu.
• Mình dùng kiểu Real cho biến nội bộ và tham chiếu biến bằng tên trần (không có #). Nếu app không nhận, báo mình sửa.
• Nếu import không nhận phần SCL, bạn dùng nút + SCL và dán nội dung sim_pv.scl vào, các biến vẫn có sẵn từ zip. Tốt nhất bạn xuất giúp mình một FB có SCL từ nút “Tạo thư viện FB (Ladder + SCL)”, mình sẽ khớp đúng định dạng.

Files are in /tmp/claude-0/-home-claude/419fee0a-5db1-50e1-b25e-58cf50b2aa2b/scratchpad:

• sim_pv.zip
• sim_pv.sclFB đã nạp được. Bạn nhập các giá trị sau vào từng chân, theo đúng bài toán trong ảnh (SP 3000, PV ban đầu 2000, OUT giới hạn 0–10000):

  Chân	Nhập	Ý nghĩa
  enable	TRUE	Cho chạy mô phỏng
  reset	FALSE	Muốn PV về lại init_pv thì cho 1 xung TRUE
  mode	0	Mô phỏng PV theo OUT của PID
  pid_out	Data_block_1.PID_1.OUT	Tag, nối từ OUT của PID
  out_min	0	Khớp Lim thấp của PID
  out_max	10000	Khớp Lim cao của PID
  pv_min	0	PV ổn định khi OUT = 0
  pv_max	10000	PV ổn định khi OUT = 10000
  gain_x100	100	Hệ số khuếch đại 1.0
  tau_ms	5000	Quán tính bậc 1 là 5 giây
  tau2_ms	2000	Bậc 2 là 2 giây; nhập 0 nếu muốn đáp ứng đơn giản
  dist	0	Nhiễu tải; lúc đang chạy đổi thành 500 để xem PID bù
  noise	0	Thử nhiễu đo thì nhập 30
  init_pv	2000	PV khởi tạo
  amp	1000	Chỉ dùng cho mode 1, 2, 3
  offset	2000	Chỉ dùng cho mode 1, 2, 3, 4
  period_ms	10000	Chu kỳ 10 giây, chỉ dùng cho mode 1, 2, 3
  dt_ms	4	Bằng Scan time hiện tại (4 ms); nếu Scan đổi thì sửa theo
  speed_x100	100	Thời gian thực; nhập 1000 để chạy nhanh 10 lần
  pv	Data_block_1.PID_1.PV	Tag ngõ ra, trùng với chân PV của PID
  target	Data_block_1.Var_1	Tag bất kỳ để vẽ trend; có thể bỏ trống

  Vì gain là 1.0 và dải PV bằng dải OUT, PV sẽ ổn định ở 3000 khi OUT bằng 3000.

  Để xem tuyến PID, bạn vẽ trend cho SP, PV và OUT (thêm target nếu muốn). Chỉnh Kp, Ki, Kd để so sánh đáp ứng. Nếu PV chạy quá chậm, nâng speed_x100 lên 1000.

  Nếu muốn thử PV chạy theo sóng mà không cần OUT, đặt mode = 1 (sine), offset = 3000, amp = 500.

  Sim_PV không chạy vì 2 lỗi cấu hình trong ảnh của bạn, và mình chưa thấy lỗi nào từ chính FB:
  1. Network 1 chưa cấp nguồn cho FB. Trước Sim_PV có tiếp điểm Data_block_1.Var_2 đang hiển thị TRUE. Dây sau tiếp điểm chuyển sang nét đứt xanh (tức OFF), nên FB bị chặn, không thực thi và pv không được cập nhật. Có hai cách sửa:
     • Nếu tiếp điểm là NC, đặt Var_2 = FALSE.
     • Hoặc xoá tiếp điểm đó để FB luôn chạy, vì Sim_PV đã có chân enable = TRUE.
  2. Hai chân chưa nhập tag:
     • pid_out đang trống, hãy nhập Data_block_1.PID_1.OUT.
     • pv đang trống (tag), hãy nhập Data_block_1.PID_1.PV. Vì chưa có tag này nên PV vẫn kẹt ở 7000.

  Ngoài ra, Scan đã tăng lên 6–8 ms, nên đổi dt_ms từ 4 thành 8 để đúng thời gian thực.

  Còn dòng “19 network lỗi”: ảnh đầu tiên của bạn (chưa có Sim_PV) cũng đã báo 19, nên con số này không đến từ FB mới. Chắc là các network ở khối khác như Main, OB_2, Prog_2 nhưng mình không xem được nên chưa chắc. Bạn lướt qua các khối đó để tìm network bị viền đỏ.

  Sửa xong 2 mục trên mà PV vẫn không nhúc nhích, bạn bấm nút Xem logic online trên Sim_PV và gửi mình nội dung (hoặc thông báo lỗi nếu có). Khi đó mình sẽ chỉnh lại phần SCL cho khớp trình biên dịch của app.Mình nghĩ Sim_PV đang không chạy phần SCL, và nguyên nhân nhiều khả năng là do mình.

  Lý do là PV đang đứng yên ở 3000. Nếu FB chạy, ngay scan đầu tiên nó đã đặt PV về init_pv = 2000, sau đó kéo dần theo OUT = 2640. PV không hề dịch chuyển thì FB gần như chưa tính gì. Có thể app nạp được các chân (nên FB hiện ra đủ) nhưng không đọc được phần thân SCL, vì cách lưu network SCL trong ladderfb.json là do mình đoán.

  Bạn kiểm tra nhanh 2 việc này để xác nhận:

  1. Bấm Xem logic online trên Sim_PV. Nếu cửa sổ trống hoặc báo lỗi thì chắc chắn là lỗi định dạng của mình, và bạn chụp lại gửi mình.
  2. Nối chân target vào một tag, ví dụ Data_block_1.Var_1. Nếu nó luôn bằng 0 thì thân SCL không chạy. Còn nếu target ≈ 2640 mà PV vẫn đứng yên thì FB đang chạy, mình sẽ tra tiếp phần ghi pv.

  Để mình sửa đúng định dạng, bạn làm giúp mình một lần: bấm Tạo thư viện FB (Ladder + SCL), tạo một FB thử có 1 biến vào, 1 biến ra và 1 network SCL đơn giản (ví dụ y := x + 1;), rồi xuất ra file .zip gửi mình. Mình sẽ đóng lại Sim_PV theo đúng định dạng đó.

  Lúc đó mình cũng xem luôn app hỗ trợ lệnh nào trong SCL (EXP, SIN, REAL_TO_DINT). Nếu app thiếu lệnh nào, mình sẽ viết lại bằng phép tính đơn giản hơn.Code Sim_PV chưa đúng, và đây là nguyên nhân khiến PV đứng yên.

  Dòng ghi chú đầu network SCL trong file bạn gửi nói rõ: biến của FB phải viết dạng #tên, và #tên nào không khai báo ở bảng Interface sẽ bị coi là biến cục bộ. Code của mình viết tên trần (pv, lag1, enable…) nên app không nối được với các chân. Kết quả là FB chạy trên biến rỗng và không ghi gì ra pv.

  Mình đã thêm # trước mọi biến giao diện trong phần SCL và gói lại thành sim_pv_v102.zip. Cấu trúc file (Type: SCL, Scl) mình giữ nguyên như bản bạn xuất, vì định dạng đó đúng. Mình chỉ kiểm tra bằng script là không còn tên trần nào sót. Chưa nạp thử vào LadderDriver.

  Bạn làm như sau:

  1. Xoá FB cũ trong Widget lib, rồi Add file .zip mới.
  2. Kéo FB mới vào Network và điền lại các chân như bảng trước.
  3. Nối target vào một tag để theo dõi. Nếu chạy đúng, ngay scan đầu PV sẽ về 2000 (init_pv), sau đó đi theo OUT. Với SP 2000, PV sẽ ổn định ở 2000.

  Nếu vẫn lỗi, bạn bấm Xem logic online và gửi mình thông báo. Có thể app chưa hỗ trợ EXP, SIN hoặc REAL_TO_DINT. Khi đó mình sẽ thay bằng phép tính đơn giản hơn.

Nội dung chính